INSTALL_MOD_PATH=~/buildroot/output/target ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- make modules_install
vi ~/buildroot/output/target/etc/init.d/S03modules
#!/bin/sh
case "$1" in
start)
modprobe g_serial
;;
*)
exit 1
;;
esac
vi ~/buildroot/output/target/etc/inittab
ttyGS0::respawn:/sbin/getty -L ttyGS0 115200 vt100 # USB SERIAL
#安装编译依赖
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
#新版本 Ubuntu 的源中没有 libjasper-dev 手动添加源
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
#创建编译目录：
mkdir opencv-build
#下载 OpenCV 源代码：
git clone https://github.com/Itseez/opencv.git
mkdir build
cd build
#创建 cmake 编译信息：
cmake -DENABLE_VFPV3=ON -DENABLE_VFPV4=ON -DENABLE_NEON=ON -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake ../opencv
#编译：
make -j4
make install
东西都在 ./install 目录下了。
编译自己的应用时注意 opencv2 头文件都是在 opencv4 文件夹下的。 编译参数：
OPENCV_INCLUDE=$(LIBPREFIX)/include/opencv4 -I$(OPENCV_INCLUDE) -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_highgui -lopencv_ml -lopencv_video -lopencv_features2d -lopencv_calib3d -lopencv_objdetect -lopencv_flann
只是做一下记录。由于uboot的兼容性问题，仍然选用gcc5。以下主要记录命令，基本可以直接复制使用。因目标平台为Cortex-A7，选择gnueabihf工具链。全文基本复读https://ntzyz.io/post/arm-v7-a-cross-compile-notes，zyz真是太强啦！
环境：Ubuntu 16.04 LTS + bash 执行用户需要具有root权限
BusyBox本体：
#建立保存下载文件的临时文件夹
mkdir temp && cd temp
#下载linaro工具链
wget http://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/5.5-2017.10/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
#解压至/opt
xz -d gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
sudo tar xvf gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar -C /opt/
#准备目标文件系统，放置于/opt/basefiles中
sudo mkdir /opt/basefiles
#为当前session设置环境变量
export PATH=/opt/gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin:$PATH
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
#下载并编译BusyBox
wget https://busybox.net/downloads/busybox-1.28.3.tar.bz2
tar xjvf busybox-1.28.3.tar.bz2
cd busybox-1.28.3
make defconfig
sudo ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- make -j4 install CONFIG_PREFIX=/opt/basefiles
cd ..
这次做了一些使用GD32单片机的制作。虽然说GD32是和STM32寄存器级兼容的，确实可以直接使用ST提供的工具和代码，但是这么做明显是违反了ST的协议的（当然使用CMSIS是不违反协议的）。一个方案是使用GD提供的工具和源码库，但是这样如果在未来想要迁移回ST的话则又是给自己找麻烦，所以干脆使用开源的解决方案libopencm3，就没有问题了。顺便调试方案也选择OpenOCD吧，不然用SEGGER的二进制总觉得不太清真。
本文就简单记录下过程，方便以后参考。环境：Arch Linux。
从官方源安装以下包：
# pacman -S arm-none-eabi-gcc arm-none-eabi-newlib
从AUR安装以下包：
这里基本参考libopencm3提供的例子进行：
$ mkdir project
$ cd project
$ git init .
$ git submodule add https://github.com/libopencm3/libopencm3
$ make -C libopencm3 -j5
$ wget -O libopencm3.rules.mk https://raw.githubusercontent.com/libopencm3/libopencm3-examples/master/examples/rules.mk
$ wget -O libopencm3.target.mk https://raw.githubusercontent.com/libopencm3/libopencm3-examples/master/examples/stm32/l1/Makefile.include
$ cp libopencm3/lib/stm32/f1/stm32f103x8.ld .
修改libopencm3.target.mk的最后一行为：
include ../libopencm3.rules.mk
随后建立一个新的src文件夹，随便从libopencm3-examples里面复制个例子过来（.c和Makefile），如下修改Makefile文件：
OPENCM3_DIR = ../libopencm3
LDSCRIPT = ../stm32f103x8.ld
include ../libopencm3.target.mk
直接make hex或者make bin应该就能生成二进制了
这里使用SWD方式下载，需要稍微编辑下配置文件
$ cd /usr/share/openocd/scripts/interface
$ cp jlink.cfg jlink-swd.cfg
在里面加入一行 transport select swd 即可。
随后启动OpenOCD并进行烧录：
openocd -f interface/jlink-swd.cfg -f target/stm32f1x.cfg telnet localhost 4444 reset halt flash write_image erase project.hex reset
本文大概就是随便记录下调试过程中遇到的问题。考虑到iMX6还是相当好用的芯片，很有可能也不是最后一次用iMX6，那就姑且记录下，方便自己以后参考吧。
不知道为什么，iMX6的I2C拒绝和我的摄像头通信，示波器观察的话摄像头已经给了ACK，但是iMX6没有继续传输数据。好在Linux下使用软件I2C非常简单，只需要选中i2c-gpio驱动并且简单修改设备树即可。
i2c@0 {
compatible = "i2c-gpio";
gpios = <&gpio1 29 0
&gpio1 28 0>;
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
mt9m: mt9m@5d {
compatible = "mt9m";
reg = <0x5d>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_csi1>;
clocks = <&clks IMX6UL_CLK_CSI>;
clock-names = "csi_mclk";
csi_id = <0>;
mclk = <20000000>;
mclk_source = <0>;
status = "okay";
port {
mt9m_ep: endpoint {
remote-endpoint = <&csi1_ep>;
};
};
};
};