简介

以下介绍的裸机开发均基于i.MX6 Platform SDK完成，最后的版本于2013年发布，在使用gcc9编译时会遇到一些小问题，这里不做具体介绍。所有的开发均在Ubuntu 20.04上完成。目标平台为i.MX6D/Q，大部分也适用于i.MX6S/DL，但是对于i.MX6UL/ULL会需要较大改动。

编译与下载

PlatformSDK的Makefile中已经包含了产生目标镜像的代码，直接编译即可产生可以烧写进SD卡或者通过uuu载入的镜像，SPI Flash有待研究。（uuu是代替了MfgTools的跨平台i.MX USB烧录工具，可支持i.MX6\7\8）

可以直接使用如sudo uuu application.bin的命令下载程序至RAM运行。如果需要写成脚本，可以参考如下的写法：

uuu_version 1.2.135

SDP: boot -f path_to_the_application.bin
SDP: done

如果需要使用JTAG下载，则需要单独编写初始化DDR内存的初始化脚本，暂未进行测试。

串口

在EVK上默认调试串口为UART4，如果实际使用的板子并非使用UART4，则需要修改成板子上对应使用的串口。定义位于board/common/hardware_modules.c中。

内存配置

DDR控制器配置位于启动镜像的DCD区域中。如果使用的内存与EVK不同，则通常需要修改DCD配置。这部分数据位于board/mx6dq/board/dcd.c中。可以考虑使用官方的Programming Aid工具和DDR Stress Test工具来产生合适的DDR控制器配置。

不同板子拥有不同的内存容量。通常会区分出一部分不可cache内存用作DMA使用。主内存映射代码位于sdk/core/src/mmu.c中，具体的DMA内存设定定义在apps/common/platform_init.c中。以下为我在1GB RAM板子上使用的内存分割方案，仅供参考：

mmu_map_l1_range(0x10000000, 0x10000000, 0x20000000, kOuterInner_WB_WA, share_attr, kRWAccess); // First 512MB
mmu_map_l1_range(0x30000000, 0x30000000, 0x20000000, kNoncacheable, kShareable, kRWAccess); // Last 512MB

注：本文内容主要在LPC5528上测试，同样适用于55S2x和55S6x，不确定将来推出的其它系列是否也会同样适用。

高速USB

高速USB需要外部晶振才能使用，外部晶振频率可以在12\16\19.2\20\24\30\32MHz之间选择。由于官方开发板使用的是16MHz的晶振，所有例程和库也是使用16MHz的。如果使用了其它频率的晶振，可以通过设置PLL_SIC寄存器修改。官方库中设置的代码位于fsl_clock.c中：

USBPHY->PLL_SIC     = (USBPHY->PLL_SIC & ~USBPHY_PLL_SIC_PLL_DIV_SEL(0x7)) | USBPHY_PLL_SIC_PLL_DIV_SEL(0x06);

其中0x06即为PLL分频器设定值。以下为可选的值：

PLL_DIV_SEL	晶振频率
0x0	32 MHz
0x1	30 MHz
0x2	24 MHz
0x3	? MHz
0x4	20 MHz
0x5	19.2 MHz
0x6	16 MHz
0x7	12 MHz

```make ARCH=aarch32 CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- PLAT=rk3288 AARCH32_SP=sp_min``` ```cp ~/arm-trusted-firmware/build/rk3288/release/bl32/bl32.elf ./bl31.elf``` ```pip3 install pyelftools``` ```tools/mkimage -n rk3288 -T rksd -d tpl/u-boot-tpl.bin idbloader.img cat spl/u-boot-spl.bin >> idbloader.img``` ```make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- evb-rk3288-rk808_defconfig```

只是做一下记录。由于uboot的兼容性问题，仍然选用gcc5。以下主要记录命令，基本可以直接复制使用。因目标平台为Cortex-A7，选择gnueabihf工具链。全文基本复读https://ntzyz.io/post/arm-v7-a-cross-compile-notes，zyz真是太强啦！

环境：Ubuntu 16.04 LTS + bash 执行用户需要具有root权限

BusyBox本体：

#建立保存下载文件的临时文件夹
mkdir temp && cd temp

#下载linaro工具链
wget http://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/5.5-2017.10/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz

#解压至/opt
xz -d gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
sudo tar xvf gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar -C /opt/

#准备目标文件系统，放置于/opt/basefiles中
sudo mkdir /opt/basefiles

#为当前session设置环境变量
export PATH=/opt/gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin:$PATH
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-

#下载并编译BusyBox
wget https://busybox.net/downloads/busybox-1.28.3.tar.bz2
tar xjvf busybox-1.28.3.tar.bz2
cd busybox-1.28.3
make defconfig
sudo ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf- make -j4 install CONFIG_PREFIX=/opt/basefiles
cd ..

这次做了一些使用GD32单片机的制作。虽然说GD32是和STM32寄存器级兼容的，确实可以直接使用ST提供的工具和代码，但是这么做明显是违反了ST的协议的（当然使用CMSIS是不违反协议的）。一个方案是使用GD提供的工具和源码库，但是这样如果在未来想要迁移回ST的话则又是给自己找麻烦，所以干脆使用开源的解决方案libopencm3，就没有问题了。顺便调试方案也选择OpenOCD吧，不然用SEGGER的二进制总觉得不太清真。

本文就简单记录下过程，方便以后参考。环境：Arch Linux。

安装必要的依赖

从官方源安装以下包：

# pacman -S arm-none-eabi-gcc arm-none-eabi-newlib

从AUR安装以下包：

• openocd

创建一个项目

这里基本参考libopencm3提供的例子进行：

$ mkdir project
$ cd project
$ git init .
$ git submodule add https://github.com/libopencm3/libopencm3
$ make -C libopencm3 -j5
$ wget -O libopencm3.rules.mk https://raw.githubusercontent.com/libopencm3/libopencm3-examples/master/examples/rules.mk
$ wget -O libopencm3.target.mk https://raw.githubusercontent.com/libopencm3/libopencm3-examples/master/examples/stm32/l1/Makefile.include
$ cp libopencm3/lib/stm32/f1/stm32f103x8.ld .

修改libopencm3.target.mk的最后一行为：

include ../libopencm3.rules.mk

随后建立一个新的src文件夹，随便从libopencm3-examples里面复制个例子过来（.c和Makefile），如下修改Makefile文件：

OPENCM3_DIR = ../libopencm3
LDSCRIPT = ../stm32f103x8.ld

include ../libopencm3.target.mk

直接make hex或者make bin应该就能生成二进制了

使用OpenOCD下载

这里使用SWD方式下载，需要稍微编辑下配置文件

$ cd /usr/share/openocd/scripts/interface
$ cp jlink.cfg jlink-swd.cfg

在里面加入一行 transport select swd 即可。

随后启动OpenOCD并进行烧录：

openocd -f interface/jlink-swd.cfg -f target/stm32f1x.cfg
telnet localhost 4444
reset halt
flash write_image erase project.hex
reset